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Die RS-485-Schnittstelle des ROBO TX Controllers
Mit dem ROBO TX Controller (TXC) bietet Fischertechnik prinzipiell eine offene Schnittstelle zur Erweiterung an. Gedacht ist sie allerdings nur zur Vernetzung mehrerer TXC, was von der Firmware und Programmierumgebung auch unterstützt wird.
Jeder TXC hat zwei 6-polige Pfostensteckverbindungen; die Vernetzung soll so erfolgen, dass EXT2 des ersten TXC mit einem einfachen (und mitgelieferten) Flachbandkabel mit EXT1 des zweiten TXC verbunden wird; an diesem folgt dann an EXT2 die Anbindung and den dritten und so fort. Die eigentlichen RS-485-Busleitungen A und B sind zwischen den Anschlüssen EXT1 und EXT2 intern verbunden, so dass bei der vorgegebenen Vernetzung tatsächlich ein Bus entsteht. Nur ein TXC kann die Rolle des Masters übernehmen; alle anderen Busteilnehmer sind sogenannte Extensions und müssen jeweils eine eigene Kennung (Extension 1 bis Extension 8) erhalten.
Die gesamte Programmlogik läuft auf dem Master, der alle 10 Millisekunden die Schnittstelleninformationen der Extensions lesen bzw. aktulisieren soll.
Elektrische Schnittstelle
Die Pinbelegung der zwei 6-poligen Stecker ist leicht unterschiedlich
und findet sich in der von Fischertechnik mitgelieferten Dokumentation.
Die Stromversorgung an den Pins 1 und 2 ist nicht belastbar und wird
anscheinend auch nur
vom Master eingeschaltet; ggf. lassen sich kleine Sensoren hier direkt
speisen; ansonsten sind die Busteilnehmer mit jeweils eigener Stromversorgungen
zu planen.
Die Pins 5 und 6 an EXT 2 stellen einen I²C-Bus zur Verfügung; eine
Unterstützung hierzu durch Fischertechnik ist m.W. noch nicht gegeben.
Da relativ wenig Informationen zum RS-485-Bus von Fischertechnik
veröffentlicht werden,
hier die Basisdaten:
Terminierung
Ein RS-485-Bus sollte an beiden Enden (und nur dort) mit dem Leitungswiderstand des eingesetzten Kabels abgeschlossen werden. Bei den eingesetzten Flachbandkabeln sollte eine Größenordnung von 133Ω passen. Neben der Reduzierung von Reflexionen muss ein passender Ruhepegel der beiden Signalleitungen sichergestellt werden. Das Widerstandsnetzwerk aus [4] ist tendenziell zu niederohmig.Im TXC scheint zwischen den beiden Bus-Leitungen ein 470Ω Widerstand eingebaut zu sein; bei maximal 9 Geräten am Bus ergibt sich eine Impedanz von 52Ω. Die Ruhepegel der beiden Busleitungen liegen unabhängig von der Konfiguration (Master oder Extension) sehr dicht beieinander und erfüllen somit die Schnittstellenspezifikation nicht. Der Ruhepegel "Mark" (A-B) muss <-0,3V betragen; Schnittstellenbausteine tolerieren auch -0,2V. "Space" erfordert eine Spannungsdifferenz (A-B) > 0,3V; auch hier tolerieren die Schnittstellenbausteine 0,2V.
Dass die Datenübertragung trotzdem funktioniert, liegt sicher daran, dass die Pegel sauber eingehalten werden sobald ein Baustein aktiv sendet.
Die von Fischertechnik implementierte Terminierung hat den Vorteil, dass keine Konfiguration erforderlich ist. Die Impedanz von 52Ω bei neun TXC an einem Bus liegt auch noch deutlich oberhalb der 27Ω, die von den Schnittstellenbausteinen typischerweise unterstützt werden. Reflexionen sollten bei den vergleichsweise kurzen Kabeln und niedrigen Übertragungsraten keine signifikante Rolle spielen.
Datenübertragung
| Bitrate | 921,6 kbps |
| Anzahl Startbits | 1 |
| Anzahl Datenbits | 8 |
| Parität | keine |
| Anzahl Stoppbits | 1 |
Protokoll
Siehe hierzu auch [1] Seite 23f.
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| STX (0x02) | 'U' (0x55) | Anzahl folgender Bytes |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Quelle |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Ziel |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| TID | SID |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Telecode |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Anzahl Transfer Areas |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| TA-ID |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
optional Daten
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Checksum | ETX (0x03) |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
Alle Pakete beginnen mit den zwei Zeichen <STX>U (0x02 0x55).
Es folgt ein Längenfeld mit 16 Bit; hier erst MSB dann LSB, also "big endian". Die Zählung beginnt mit dem Folgezeichen und endet vor der Prüfsumme. Das kürzeste Paket (ohne die optional gekennzeichneten Daten) hat also den Wert 24 im Längenfeld.
Die Felder Quelle und Ziel werden "little endian" mit dem Wertebereich 2 (Master), 3 (Extension 1) bis 10 (Extension 8) genutzt.
Die Transaction-ID (TID) wird vom Master bei jedem gesendeten Paket um 1 erhöht; die Antwort der Extensions erfolgt mit unveränderter TID.
Die Session-ID (SID) sollte nach meinem bisherigen Verständnis einen konsistenten Wert innerhalb einer konkreten Kommunikation (Master↔Extension) behalten, und nur nach Fehlern erhöht werden. Analysen haben aber auch in ganz einfachen Konstellationen ergeben, dass eine Erhöhung stattfindet.
Das Feld Telecode, ebenfalls in "little endian", enhält die Information, was tatsächlich übertragen wird.
Die 16 Bit Prüfsumme wird in "big endian" ergänzt. Die Prüfsumme enthält die negative Summe aller Byte-Werte ab Position 2 (Längenfeld ist also enthalten) bis zum Ende der optionalen Daten.
Jedes Datenpaket endet mit <ETX> (0x03).
Telecode
| Telecode | Richtung | optionale Daten | Bedeutung | Gesamtlänge RS485-Paket | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2 | Master | → | Extension | 44 Bytes | zyklische Anfrage; optionale Daten enthalten Steuerinformationen für die TXC-Ausgänge. | 75 |
| 5 | Master | → | Extension | 48 Bytes | Anfrage; optionale Daten enthielten bisher nur Nullen | 79 |
| 6 | Master | → | Extension | keine | Anfrage Name, Bluetooth-Adresse, Hard- und Firmware-Version etc. | 31 |
| 102 | Extension | → | Master | 48 Bytes | zyklische Antwort auf Telecode 2; enthält Werte der Universaleingänge und Zähler etc. | 79 |
| 105 | Extension | → | Master | keine | Antwort auf Telecode 5 | 31 |
| 106 | Extension | → | Master | 64 Bytes | Antwort auf Telecode 6; das Feld optionale Daten enhält die Struktur TA_INFO[3]. | 95 |
Vereinfachung unter bisheriger Kenntnis der Wertebereiche der Felder:
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| STX (0x02) | 'U' (0x55) | 0 | Anzahl Bytes |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Quelle | 0 | 0 | 0 |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Ziel | 0 | 0 | 0 |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| TID | SID |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Telecode | 0 | 0 | 0 |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Anzahl TA | 0 | 0 | 0 |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| TA-ID | 0 | 0 | 0 |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
optional Daten
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| Checksum | ETX (0x03) |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
Die Struktur TA_INFO
Zusatzinformation: Es gibt einen Zusammenhang zwischen den Felderndevice_name und bt_addr wenn der Anwender
den Namen nicht selber gesetzt hat.
Die Bildung des Names erfolgt aus der Bluetooth-Adresse indem die sechs Bytes der Bluetooth-Adresse aufsummiert werden und der Text "ROBO TX-" vorgestellt wird.
Beispiel: Bluetooth-Adresse 00:13:7B:53:4F:94
0x00+0x13+0x7B+0x53+0x4F+0x94=0x1C4 und dezimal dargestellt=452
oder gleich dezimal gerechnet:
0+19+123+83+79+148=452
ergibt den Namen "ROBO TX-452".
// Length of strings
#define DEV_NAME_LEN_MAX 16 // "ROBO TX-xxxxxxxx"
#define BLUETOOTH_ADDR_LEN 17 // "xx:xx:xx:xx:xx:xx"
// Info structure, 64 bytes
typedef struct
{
char device_name[DEV_NAME_LEN_MAX + 1]; // Controller name
char bt_addr[BLUETOOTH_ADDR_LEN + 1]; // Bluetooth address as a string
char reserved;
unsigned long ta_array_start_addr;
unsigned long pgm_area_start_addr;
unsigned long pgm_area_size;
FT_VERSION version;
} TA_INFO;
// Version structure definition, 4 bytes
typedef union
{
unsigned long abcd;
struct
{
unsigned char a;
unsigned char b;
unsigned char c;
unsigned char d;
} part;
} FT_VER;
// Versions of hardware and firmware components, 16 bytes
typedef struct
{
FT_VER hardware; // Version of hardware (hardware.part.a = 'A' or 'B' or 'C')
FT_VER firmware; // Version of firmware ("V %d.%02d, DLL %d", firmware.part.c,
// firmware.part.d, firmware.part.b)
FT_VER ta; // Version of transfer area ("V %d.%02d", ta.part.c, ta.part.d)
char reserved[4];
} FT_VERSION;
Suche nach Extensions
Ein Master ohne angeschlossene Extensions schickt jede Sekunde eine Anfrage mit Telecode 6 an alle Extensions. Er beginnt jeweils mit Extension 1, wartet ca. 2,5 Millisekunden und macht dann mit der zweiten Extension weiter. Die Abfrage aller 8 Extensions benötigt ca. 22 Millisekunden, dann erfolgt eine Pause von ca. 978 Millisekunden, danach beginnt die Suche wieder bei Extension 1. Die Datenpakete unterscheiden sich in dieser Phase ausschließlich in den Feldern Ziel, TID und entsprechend Checksum.Antwortet eine Extension mit dem Telecode 106, dann wird der aktuelle Suchzyklus normal zu Ende geführt und im nächsten Zyklus statt Telecode 6 ein Telecode 5 mit 48 Nullen als Nutzdaten an die entsprechende Extension geschickt. Hierbei wird mit einem Timeout von ca. 35 Millisekunden auf eine Antwort gewartet. Dieses wiederholt sich einige Male.
Abschätzung der Latenzzeiten unter Vollausbau
Das kleinste Datenpaket benötigt ca. 0,36 Millisekunden; ein Polling von 8 Extensions erfordert also mindestens 16*0,36=5,76 Millisekunden. Unter der Annahme, dass pro Pollzyklus noch 2x16 Bytes Nutzdaten hinzukommen, liegt die mindestens benötigte Zeit schon bei 8,64 Millisekunden und damit ganz dicht an den 10 Millesekunden, die Fischertechnik für die Aktualisierungen angibt. In Ermangelung von 9 TXC kann ich allerdings nicht die realen Latenzen ermitteln. Laut einem Forumseintrag von Ad van der Weiden belegen 5 TXC den Bus schon ungefähr 14ms.Mit den unten aufgezeigten Analyseergebnissen, kann die Abschätzung genauer geschehen: Die zyklischen Anfragen erfolgen mit Telecode 2 und haben eine Gesamtlänge von 75 Byte, die zugehörigen Antworten mit Telecode 102 sogar 79 Byte. Zusammen sind das 154 Bytes und dieses benötigt mindestens (wenn die Antwort "nahtlos" kommen würde) 1,67 Millisekunden.
In die 10 Millisekunden "passen" also theoretisch höchstens sechs TXC (ein Master und fünf Extensions). Im Vollausbau mit acht Extensions werden mindestens 13,4 Millisekunden für einen Zyklus benötigt.
Protokollanalyse
Da ich nur einen TXC im Zugriff habe, aber weiß wo beim Lötkolben vorne ist, habe ich zwei RS-485-Busteilnehmer aufgebaut. Zum einen einen Protokollanalysator (mit ATmega644P wegen der zwei seriellen Schnittstellen und dem etwas größeren RAM) und zum anderen einen TXC-Simulator (ATmega168). Beide mit der 16fachen Bitrate (14,7456 MHz) getaktet und die Arduino- bzw. Sanguino-Umgebung genutzt.Die Grundidee ist erst zu analysieren, welche Daten ein "echter" TXC sendet, dann diese Daten mit dem Simulator zu verschicken und zu analysieren, wie ein TXC darauf reagiert. Der "echte" TXC ist dabei abwechselnd in der Rolle "Master" und "Extension 5".
Schritt 1
TXC als Master, keine Extensions
00:00:01.545798 1545798 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 01 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF DB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0001 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.557821 12023 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 02 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=0002 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.569466 11645 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 03 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=0003 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.572521 3055 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 04 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=0004 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.575503 2982 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 05 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=0005 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.578450 2947 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 06 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=0006 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.581432 2982 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 07 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=0007 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.584401 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 08 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0008 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.570221 985820 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 09 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0009 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.573181 2960 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 0A 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=000A SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.576150 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 0B 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=000B SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.579118 2968 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 0C 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=000C SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.582083 2965 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 0D 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=000D SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.585060 2977 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 0E 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=000E SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.588029 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 0F 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=000F SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:02.590993 2964 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 10 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0010 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.562938 971945 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 11 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0011 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.565920 2982 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 12 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=0012 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.568880 2960 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 13 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=0013 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.571853 2973 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 14 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=0014 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.574822 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 15 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=0015 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.577790 2968 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 16 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=0016 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.580755 2965 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 17 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=0017 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:03.583732 2977 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 18 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0018 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.556028 972296 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 19 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0019 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.560629 4601 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 1A 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=001A SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.563598 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 1B 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=001B SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.566562 2964 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 1C 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=001C SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.569548 2986 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 1D 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=001D SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.572517 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 1E 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF B9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=001E SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.575486 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 1F 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF B7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=001F SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:04.578463 2977 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 20 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF B5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0020 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:05.562265 983802 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 21 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0021 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
Kurze Erklärung der Ausgabe:
Jedes Datenpaket erzeugt zwei Ausgabezeilen des Analysators. In der ersten Zeile steht die Zeit in Stunden, Minuten und Sekunden seit Beginn der Messung; die letzte Nachkommastelle entspricht Mikrosekunden. Die zeitliche Auflösung des Analysators liegt bei ca. 4,34 Mikrosekunden.
Im zweiten Feld steht die Zeitdifferenz zum Beginn des vorherigen Paketes in Mikrosekunden; diese Zeit enthält die Datenübertragungszeit des letzten Paketes und die folgende Pause. Die Pakete hier haben eine Länge von 31 Byte und benötigen ca. 360 Mikrosekunden Datenübertragungszeit; die Pause auf dem RS-485-Bus beträgt zwischen den Paketen 5 und 6 also 2947 - 360 = 2587 Mikrosekunden.
Anschließend folgen die einzelnen Bytes des Datenpakets in hexadezimaler Darstellung.
Die zweite Zeile dekodiert diese Daten; dabei gibt es in der Darstellung zu den direkt darüber stehenden Daten ggf, einen kleinen Versatz. Die Werte von TID und SID werden hexadezimal dargestellt.
Analyseergebnis
Der Master verschickt regelmäßig an alle Extensions eine Anfrage mit Telecode=6, SID=0, TA-Count=1 und TA-ID=0. Das Feld TID wird von Paket zu Paket hochgezählt; es beginnt mit dem Wert 1.
Die Busauslastung liegt unter 3 Prozent.
Schritt 2
Simulator als Master, TXC als Extension 5
00:00:08.554244 8554244 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 09 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0009 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.556914 2670 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 0A 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=000A SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.559583 2669 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 0B 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=000B SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.562256 2673 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 0C 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=000C SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.564926 2670 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 0D 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=000D SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.567595 2669 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 0E 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=000E SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.568472 877 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 0D 00 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 32 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 00 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 FB 1F 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=000D SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.569561 1089 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 0F 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=000F SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:08.572235 2674 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 10 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0010 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.556888 984653 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 11 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0011 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.559557 2669 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 12 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=0012 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
AnalyseergebnisDie Antwort des TXC erfolgt 2669+877=3546 Mikrosekunden, also gut 3,5 Millisekunden nach der Anfrage. Die TID wurde 1:1 übernommen, die SID hat den Wert 1. Die optionalen Daten haben eine Länge von 88-24=64 Bytes und entsprechen der TA_INFO-Struktur.
00:00:08.568472 877 02 55 <STX> U
00 58 Länge = 88 = 24+64 Bytes Nutzdaten
07 00 00 00 Quelle = Extension 5
02 00 00 00 Ziel = Master
0D 00 TID = 0x000D (siehe Anfrage)
01 00 SID = 0x0001 (verändert!?!?)
6A 00 00 00 Telecode = 106
01 00 00 00 Anzahl TA = 1
00 00 00 00 TA-ID = 0
52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 32 00 00 00 00 00 00 "ROBO TX-452"
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 keine Bluetooth-Adresse
00 reserved
04 02 00 20 ta_array_start_addr
00 00 70 30 pgm_area_start_addr
00 00 0D 00 pgm_area_size
43 00 00 00 Hardware Revision 'C'
00 00 01 18 Firmware 1.24
01 01 01 08 Version Transfer-Area 8.01
01 01 01 04 reserved
FB 1F Checksum
03 <ETX>
Wiederholte Messungen haben ergeben, dass die Antwort später auch direkt nach knapp 900 Mikrosekunden kommt, also ca. 500 Mikrosekunden nach dem Empfang der Telecode=6 Anfrage.
In diesen Fällen wurde dann auch die Bluetooth-Adresse mitgeschickt:
30 30 3A 31 33 3A 37 42 3A 35 33 3A 34 46 3A 39 34 00 "00:13:7B:53:46:94"
Die Analyseergbnisse aus den ersten zwei Schritten
lassen vermuten, dass mehrere Tasks auf dem TXC
parallel laufen und in den ersten Sekunden nach
dem Einschalten stehen anscheinend nicht alle
Ressourcen zur Verfügung.
Und noch eine Spekulation: Wenn ein TXC nicht innerhalb von 500+x Mikrosekunden nach Empfang eines Datenpakets antworten kann, antwortet er zur Vermeidung von Kollisionen nach dem nächsten empfangenen Paket.
Schritt 3
TXC als Master, Simulator als Extension 5 sendet korrekte 106-er Antworten
00:02:40.067057 160067057 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 01 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF DB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0001 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.079184 12127 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 02 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=0002 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.090776 11592 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 03 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=0003 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.093776 3000 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 04 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=0004 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.096753 2977 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 05 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=0005 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.097439 686 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 05 00 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 33 00 00 00 00 00 00 30 4F 3A 31 33 3A 37 42 3A 35 33 3A 34 36 3A 39 35 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 1D 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 F7 4B 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=0005 SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.098975 1536 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 06 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=0006 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.101701 2726 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 07 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=0007 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.104678 2977 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 08 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0008 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.108645 3967 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 09 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF A0 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=0009 SID=0000 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.143294 34649 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 0A 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 9F 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=000A SID=0000 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.178919 35625 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 0B 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 9E 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=000B SID=0000 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:02:40.214531 35612 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 0C 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CC 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=000C SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
Und noch eine zweite Messung nach "Warmlaufen" des TXC:
00:00:32.822721 971940 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 C9 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 13 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=00C9 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:32.825694 2973 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 CA 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 11 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=00CA SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:32.828663 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 CB 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 0F 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=00CB SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:32.831627 2964 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 CC 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 0D 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=00CC SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:32.834596 2969 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 CD 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 0B 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=00CD SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:32.837578 2982 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 CE 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 09 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=00CE SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:32.840538 2960 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 CF 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 07 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=00CF SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:32.843506 2968 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 D0 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 05 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=00D0 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.815460 971954 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 D1 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 0B 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=00D1 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.818424 2964 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 D2 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 09 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=00D2 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.821397 2973 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 D3 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 07 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=00D3 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.824370 2973 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 D4 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 05 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=00D4 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.827335 2965 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 D5 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 03 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=00D5 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.828125 790 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 D5 00 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 33 00 00 00 00 00 00 30 4F 3A 31 33 3A 37 42 3A 35 33 3A 34 36 3A 39 35 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 1D 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 F6 7B 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=00D5 SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.829500 1375 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 D6 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE D3 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=00D6 SID=0000 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:33.862981 33481 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 D7 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE D2 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=00D7 SID=0000 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
AnalyseergebnisDer Master setzt nach der 106-er Antwort den aktuellen Abfragezyklus bis Extension 8 fort und schickt dann eine Anfrage 5 mit 48 Byte zusätzlichen Daten. Inhalt zu diesem Zeitpunkt nur Nullen.
Der Master wiederholt diese Anfrage noch zweimal im Abstand von ca. 35 Millisekunden und nach dem nächsten Timeout in dieser Größenordnung dann wieder Telecode 6 an diese Extension.
Das Feld TID wird wie gehabt einfach hochgezählt, auch bei den Wiederholungen nach Timeout. Das Feld SID hat den Wert 0. TA-Count und TA-ID ebenfalls wie gehabt 1 bzw. 0.
Schritt 4
Simulator als Master, TXC als Extension 5
00:00:00.423059 423059 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 19 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0219 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.425729 2670 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 1A 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=021A SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.428398 2669 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 1B 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=021B SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.431067 2669 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 1C 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF BB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=021C SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.433736 2669 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 1D 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF B9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=021D SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.434661 925 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 1D 02 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 32 00 00 00 00 00 00 30 30 3A 31 33 3A 37 42 3A 35 33 3A 34 46 3A 39 34 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 1D 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 F7 42 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=021D SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.435750 1089 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 1E 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF B7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=021E SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.438420 2670 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 1F 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF B5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=021F SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.441089 2669 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 20 02 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF B3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0220 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.425811 984722 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 21 02 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 86 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=0221 SID=0000 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:01.437673 11862 02 55 00 18 07 00 00 00 02 00 00 00 21 02 02 00 69 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 50 03
STX U len= 24 Ext#5 -> Master TID=0221 SID=0002 Telecode=105 TA-Count=1 TA-ID=0
AnalyseergebnisDer TXC antwortet auf Telecode 5 nach 9,7 bis 11,9 Millisekunden mit Telecode 105. Dieses Datenpaket enthät keine zusätzlichen Daten! SID hat den Wert 2. TA-Count und TA-ID unverändert 1 bzw. 0.
Schritt 5
TXC als Master, Simulator als Extension 5 sendet korrekte 105- und 106-er Antworten
00:00:00.448138 448138 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 01 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF DB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0001 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.460447 12309 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 02 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=0002 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.471805 11358 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 03 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=0003 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.474856 3051 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 04 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=0004 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.477842 2986 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 05 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=0005 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.478641 799 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 05 00 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 33 00 00 00 00 00 00 30 4F 3A 31 33 3A 37 42 3A 35 33 3A 34 36 3A 39 35 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 1D 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 F7 4B 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=0005 SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.480078 1437 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 06 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=0006 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.482777 2699 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 07 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=0007 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.485750 2973 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 08 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0008 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.489735 3985 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 09 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF A0 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=0009 SID=0000 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.501501 11766 02 55 00 18 07 00 00 00 02 00 00 00 09 00 02 00 69 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 6A 03
STX U len= 24 Ext#5 -> Master TID=0009 SID=0002 Telecode=105 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.502057 556 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 0A 00 02 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 9D 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=000A SID=0002 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.513832 11775 02 55 00 18 07 00 00 00 02 00 00 00 0A 00 02 00 69 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 69 03
STX U len= 24 Ext#5 -> Master TID=000A SID=0002 Telecode=105 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.514557 725 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 0B 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF A3 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=000B SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.548125 33568 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 0C 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF A2 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=000C SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.582760 34635 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 0D 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF A1 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=000D SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.618381 35621 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 0E 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CA 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=000E SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.619171 790 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 0E 00 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 33 00 00 00 00 00 00 30 4F 3A 31 33 3A 37 42 3A 35 33 3A 34 36 3A 39 35 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 1D 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 F7 42 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=000E SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.620564 1393 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 0F 00 02 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 98 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=000F SID=0002 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.632330 11766 02 55 00 18 07 00 00 00 02 00 00 00 0F 00 02 00 69 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 64 03
STX U len= 24 Ext#5 -> Master TID=000F SID=0002 Telecode=105 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.633272 942 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 10 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 9E 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=0010 SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.667877 34605 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 11 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 9D 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=0011 SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.702534 34657 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 12 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 9C 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=0012 SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.738138 35604 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 13 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=0013 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.738927 789 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 13 00 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 33 00 00 00 00 00 00 30 4F 3A 31 33 3A 37 42 3A 35 33 3A 34 36 3A 39 35 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 1D 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 F7 3D 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=0013 SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.740316 1389 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 14 00 02 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 93 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=0014 SID=0002 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.752087 11771 02 55 00 18 07 00 00 00 02 00 00 00 14 00 02 00 69 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 5F 03
STX U len= 24 Ext#5 -> Master TID=0014 SID=0002 Telecode=105 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.753042 955 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 15 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 99 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=0015 SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.787634 34592 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 16 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 98 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=0016 SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.822278 34644 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 17 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 97 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=0017 SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:00.857899 35621 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 18 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C0 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=0018 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
AnalyseergebnisDer TXC schickt erst eine 5-er Anfrage mit SID=0 und erwartet leere Antwort 105 mit SID=2; dann erfolgt eine neue 5-er Anfrage mit SID=2; die 105-er Antwort muss dann mit SID=2 erfolgen. Dann erfolgt eine neue Anfrage mit Telecode=2 und 44 Nullen zusätzlichen Daten. TA-Count und TA-ID weiterhin 1 bzw. 0.
Schritt 6
Simulator als Master, TXC als Extension 5
00:00:09.541223 9541223 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 09 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D3 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0009 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.544205 2982 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 0A 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF D1 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=000A SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.547183 2978 02 55 00 18 02 00 00 00 05 00 00 00 0B 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CF 03
STX U len= 24 Master -> Ext#3 TID=000B SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.550164 2981 02 55 00 18 02 00 00 00 06 00 00 00 0C 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CD 03
STX U len= 24 Master -> Ext#4 TID=000C SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.553146 2982 02 55 00 18 02 00 00 00 07 00 00 00 0D 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF CB 03
STX U len= 24 Master -> Ext#5 TID=000D SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.555177 2031 02 55 00 58 07 00 00 00 02 00 00 00 0D 00 01 00 6A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 52 4F 42 4F 20 54 58 2D 34 35 32 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 04 02 00 20 00 00 70 30 00 00 0D 00 43 00 00 00 00 00 01 18 01 01 01 08 01 01 01 04 FB 1F 03
STX U len= 88 Ext#5 -> Master TID=000D SID=0001 Telecode=106 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.556267 1090 02 55 00 18 02 00 00 00 08 00 00 00 0E 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C9 03
STX U len= 24 Master -> Ext#6 TID=000E SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.559240 2973 02 55 00 18 02 00 00 00 09 00 00 00 0F 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C7 03
STX U len= 24 Master -> Ext#7 TID=000F SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:09.562230 2990 02 55 00 18 02 00 00 00 0A 00 00 00 10 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C5 03
STX U len= 24 Master -> Ext#8 TID=0010 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.547248 985018 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 11 00 01 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 97 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=0011 SID=0001 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.556605 9357 02 55 00 18 07 00 00 00 02 00 00 00 11 00 02 00 69 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 62 03
STX U len= 24 Ext#5 -> Master TID=0011 SID=0002 Telecode=105 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.557061 456 02 55 00 48 02 00 00 00 07 00 00 00 12 00 02 00 05 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 95 03
STX U len= 72 Master -> Ext#5 TID=0012 SID=0002 Telecode=5 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.558125 1064 02 55 00 18 07 00 00 00 02 00 00 00 12 00 02 00 69 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF 61 03
STX U len= 24 Ext#5 -> Master TID=0012 SID=0002 Telecode=105 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.558576 451 02 55 00 44 02 00 00 00 07 00 00 00 13 00 02 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 9B 03
STX U len= 68 Master -> Ext#5 TID=0013 SID=0002 Telecode=2 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.559982 1406 02 55 00 48 07 00 00 00 02 00 00 00 13 00 02 00 66 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 CA 23 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 01 01 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE 42 03
STX U len= 72 Ext#5 -> Master TID=0013 SID=0002 Telecode=102 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.560911 929 02 55 00 18 02 00 00 00 03 00 00 00 14 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C8 03
STX U len= 24 Master -> Ext#1 TID=0014 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
00:00:10.563888 2977 02 55 00 18 02 00 00 00 04 00 00 00 15 00 00 00 06 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 FF C6 03
STX U len= 24 Master -> Ext#2 TID=0015 SID=0000 Telecode=6 TA-Count=1 TA-ID=0
AnalyseergebnisDie Antwort auf Telecode 2 ist Telecode 102 mit unveränderter SID und 72-24=48 Bytes Daten. Die Daten entsprechen der Grundidee der Struktur TA_INPUT, passen aben nicht bezüglich der Datentypen. Die Position der acht Universaleingänge, der beiden Taster sowie die der Zählerstände sind experimentell bestätigt.
Hier erst das Anfragepaket:
00:00:10.558576 451 02 55 <STX> U
00 44 Länge = 68 = 24+44 Bytes Nutzdaten
02 00 00 00 Quelle = Master
07 00 00 00 Ziel = Extension 5
13 00 TID = 0x0013
02 00 SID = 0x0002
02 00 00 00 Telecode = 2
01 00 00 00 Anzahl TA = 1
00 00 00 00 TA-ID = 0
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00 Motor M1 01 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00 Motor M1 02 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00 Motor M2 03 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00 Motor M2 04 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00 Motor M3 05 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00 Motor M3 06 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00 Motor M4 07 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00 Motor M4 08 (Position bestätigt; Funktion und Format noch unklar)
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00
FF 9B Checksum
03 <ETX>
Und hier die zugehörige Antwort.
00:00:10.559982 1406 02 55 <STX> U
00 48 Länge = 72 = 24+48 Bytes Nutzdaten
07 00 00 00 Quelle = Extension 5
02 00 00 00 Ziel = Master
13 00 TID = 0x0013 (siehe Anfrage)
02 00 SID = 0x0002
66 00 00 00 Telecode = 102
01 00 00 00 Anzahl TA = 1
00 00 00 00 TA-ID = 0
CA 23 Universaleingang 1
00 00 Universaleingang 2
00 00 Universaleingang 3
00 00 Universaleingang 4
00 00 Universaleingang 5
00 00 Universaleingang 6
00 00 Universaleingang 7
00 00 Universaleingang 8
01 Zähler C1 01→zähle fallende Flanken
01 Zähler C2
01 Zähler C3
01 Zähler C4
00 00 Zählerstand C1
00 00 Zählerstand C2
00 00 Zählerstand C3
00 00 Zählerstand C4
00 00 linker Display Button
00 00 rechter Display Button
00 00 Motor M1 01 ??
00 00 Motor M1 02 ??
00 00 Motor M2 03 ??
00 00 Motor M2 04 ??
00 00 Motor M3 05 ??
00 00 Motor M3 06 ??
00 00 Motor M4 07 ??
00 00 Motor M4 08 ??
FE 42 Checksum
03 <ETX>
Schritt 7
TXC als Master, Simulator als Extension 5 sendet korrekte 102-, 105- und 106-er Antworten
Analyseergebnis
Die simulierte Extension 5 wird jetzt erkannt. Alle 5 Millisekunden erfolgt eine Abfrage, wenn zwei Extension simuliert werden.
Quellen
[1] PC_Programming_RoboTXC/Documentation/PC_Programmierung_RoboTXC.pdf im Archiv PC_Programming_RoboTXC_V1-2_11_Dec_2009.zip[2] PC_Programming_RoboTXC/Documentation/Windows_Library_ftMscLib.pdf im Archiv PC_Programming_RoboTXC_V1-2_11_Dec_2009.zip
[3] PC_Programming_RoboTXC/Demo_Static_Lib_C/Inc/ROBO_TX_FW.h im Archiv PC_Programming_RoboTXC_V1-2_11_Dec_2009.zip
[4] Wikipedia-Eintrag zu EIA-485
Links
RS-485 bei WikipediaPC_Programming_RoboTXC_V1-2_11_Dec_2009.zip im Download-Bereich fischertechnik.de
TX-Bridge-Projekt Ad van der Weiden
Arduino, open-source electronics prototyping platform
Sanguino-Homepage